Electronics, Programming, and Robotics
Open-IMU
Módulo IMU abierto para ROS 2, pensado como alternativa transparente y accesible a las soluciones comerciales. Tres variantes sobre la misma placa base para compararlas de verdad.
- In progress
- Updated June 2026
- License MIT
Motivación
Para entender de verdad cómo funcionan los sensores inerciales y cómo se usan en robótica, hay que construir uno. Open-IMU busca ser un módulo fácil de integrar en un robot o en cualquier entorno con ROS 2, como alternativa accesible, transparente y extensible frente a soluciones comerciales más caras.
Método
Cada módulo se arma sobre una placa IMU comercial montada en una W6300-EVB-Pico2. La V1 son tres variantes con sensores distintos; lo único que cambia entre ellas es el sensor inercial. Así se puede ver de primera mano cómo se comportan distintas tecnologías de sensado y fusión sobre la misma plataforma, y compararlas con datos.
Todo el diseño —hardware y software— se documenta paso a paso, para que cualquiera pueda construirlo, modificarlo y sobre todo aprender a usar sensores IMU en la práctica.
What it does
Datos IMU crudos: acelerómetro, giroscopio y magnetómetro.
Orientación (AHRS) en cuaterniones y ángulos de Euler, más aceleración lineal.
USB y Ethernet como dos formas equivalentes de operarlo: el mismo firmware entrega los datos por ambas.
Integración directa con ROS 2 por micro-ROS, por USB o por red.
Sensor intercambiable por I2C sobre STEMMA QT / Qwiic, para comparar tecnologías sobre la misma base.
System architecture
Specifications
- Controlador
- W6300-EVB-Pico2: RP2350 + Ethernet W6300 (IPv4/IPv6)
- Conexión host
- USB-C
- Red
- Ethernet 10/100
- Alimentación
- USB-C o PoE con WIZPoE-P1
- V1-A
- BNO085, fusión integrada en hardware (SH-2)
- V1-B
- ICM-20948, DMP opcional o algoritmos propios en host
- V1-C
- ISM330DHCX + MMC5983MA, Madgwick / EKF en host
- Firmware
- C con Pico SDK; cliente micro-ROS (XRCE-DDS)
What it puts into practice
The topics this project applies.
- Diseño de PCB
- C embebido
- ROS 2